前回までの記事で紹介した倒立振子に障害物検知センサー(HC-SR04)を取り付けてみました。

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TROBOT model11 + HCSR04

操作画面のPROモードに切り換えるボタンに障害物回避走行モードを割り当てました。15㎝以内で旋回回避、10㎝以下では一旦停止し後退というふうにしてみました。

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段ボールで作ったサークルの中をAUTOモードで運転してみました。
プログラムはまだまだブラッシュアップが必要ですが、なんとか回避運動はしているようです。