「生産力の向上が社会秩序を生産に適するよう変えうる?」

社会秩序がより生産に適した形に変化すると生産力が向上するのはわかりますが、それとは逆に生産力の向上が社会秩序を生産に適するよう変えうる、ということをこの文章(私の質問で示した引用)は示している気がします。

そういう理解であってますか？それなら、生産力の向上を目指す目標・動機こそが、より良い生産体制への改良という形で社会を変革しうる、という意味なのでしょうか？

その通りだと思います。

上の説明でも、結論的には、生産関係の変革によって生産力がさらに向上するという説明になっていますが、そもそもは、生産方法の改良により農奴制の下で生産力が上がり始めることから話が始まっています。

自然との間の物質代謝をより合理的なものにしようという人間の努力こそが、歴史の駆動力です。いわゆる「階級闘争史観」は、マルクス自身の採るところではありません。