【 閑仁耕筆 】 海外放浪生活・彷徨の末　日々之好日/ 涯 如水《壺公》

☆★ 本日は文化財防火デーなりと疑問の余地はない。しかしながら、帝国銀行椎名町支店で推理小説の様な難事件を某氏が実行。容疑者はタイーホ・服役に至るも真相は未だ藪の中（1948年=帝銀事件）。☆★ 三菱銀行北畠支店でマルキ・ド・サドの向こうを張った酒池肉林ショーを梅川昭美が開始するも、42時間目で銃弾によって強制的に幕となる（1979年=三菱銀行人質事件）。曰く、本日は金融機関の特異日。☆★ 日本一のヤクザ組織の内紛からそこのドンがイワされ（1985年）、日本全土を巻き込む大喧嘩に発展。そう言えば、東京都でショバ代を払うことを引き換えとして路上駐車が認められた（1959年）。

本日記載附録(ブログ)

「自らロボットを作り、さらにそれを無限に改良していくロボット」の研究論文で脚光

レントゲン、アインシュタインなどが学んだチューリッヒ大学・バイオロボティクス研究室ディレクター

「生物にアイデアを得たロボット」を研究している飯田史也教授

【この企画はWebナショジオ】を基調に編纂（文責　& イラスト・資料編纂＝涯 如水）

若いうちに違う見方をしたい、と “ロボット大国”日本をあえて飛び出した　

飯田史也(03) ◇◆ 第1回　これは画期的！“生物を模倣したロボット” =3/3= ◆◇

　たしかに面白い動きだが、それだけ？　と思った人は、標準的な感じ方をしているかもしれない。飯田さんによれば、子どもはこういうものを見るとすごく喜ぶが、大人は「それで？」という反応のことが多いそうだ。

　ただ、次の説明を聞くと、どうだろう。

「僕たちが、一番、注目しているものの1つがエネルギー効率なんです。効率のよい歩行の仕方で貢献したいと思っていまして。みなさん、驚かれますが、今、世の中にあるロボットは、『アシモ』のような人間型のものにしても作業用にしても、生物が同じことをするのに10倍から100倍ものエネルギーが必要なんです。アシモはとても優秀で10倍くらい。でも、ほかのものは100倍くらいというのは普通にあります」

　ぼくは純粋に驚いた。生物のエネルギー効率は一般に高いと言われているが、ロボットと生物のエネルギー効率がどれくらい違うかというのは視野の外だった。しかし、ひとたび指摘されると確かに！　と思わされる。

「ロボットは歩くのが難しいと言われる理由の1つが、エネルギー効率があまりに悪いからなんですね。歩かせようと思うと、大きなバッテリーが必要になってしまう。アシモですら、確か30分か40分が限界でしたよね。ところが人間ですと、2、3時間、平気で歩くことができるし、がんばれば何10時間もいける。このギャップを埋めるのはちょっとやそっとのことじゃできないんで、全く違う考え方でできないかというのが今やっている設計論の1つなんですね」

　その「全く違う考え方」が、生物の構造に学び、いわば触発（インスパイア）された、ロボットということになる。

　ぼくが最初に見せてもらった歩行ロボットには、10キログラムの重りがつけられていた。つまり、10キログラムの荷物を運ぶことができる。

「実は、50キロくらいの荷物を運ばせたいんですね。重さに耐える素材を工夫しなければならないんですが。それができたら、人間が同じ重さの荷物を運んだ時のエネルギー効率と比べたいと思っています」

　さて、飯田さんが、ロボット大国日本をあえて離れ、異国で実現しようとしていることの方向性がなんとなく分かっていただけただろうか。

次回は“第2回　生きものの「巧妙な体」をロボットに活かす”に続く

……　参考資料: 二足歩行ロボット  ……

二足歩行（Bipedal Locomotion）とは、一部の動物にみられる2本の足でその体を支え、重心を前に移動させて前進する歩行様式。

現生動物としてはヒトと鳥類のみが二足歩行ができ、恐竜も可能であった。特にヒトの歩き方は、体軸が垂直に立っている、下肢が直線状に伸びている、など他の動物と異なっているので、直立二足歩行と呼んで区別することがある。

ロコモーション

四足でのロコモーションは、四肢の動きによりギャロップ、トロット、ペース、ウォーク、ハーフバウンド、プロンクなどに分類されるが、二足の場合はより単純化され、ホッピング、ランニング、ウォーキング、スキップに分けられる。ホッピングは左右の脚を（ほぼ）同時に前に出す様式である。ウォーキングとランニングは左右の脚を交互に前に出す様式である。

鳥類の場合は分類群によって好んで選択されるロコモーションが異なる。例えばスズメ目やキツツキ目ではホッピングが基本となっている。ヒトの二足ロコモーションはウォーキングとランニングが主でホッピングは基本的に行なわない。左右の脚を交互に前に出す様式のうち、両足が地面から離れる時間があるのがランニングでヒトの場合は比較的区別しやすい。一方、鳥類はヒトとは基本的姿勢が大きく異なるため一歩の長さと速度、足の動かし方などからランニングを行なっているとみられる場合でも両足が地面から離れる時間がない場合がある。

なお、スキップは極めて特殊な様式でありヒトにしかみられない。

二足歩行ロボット（Biped walking robotまたはBiped robot）とは、ロボットの中でも、人間のように二本足でバランスをとりながら歩くものをいう。特に人間と同様の形状をしているロボットをヒューマノイドと呼ぶが、ヒューマノイド全てが二足歩行ロボットであるとは限らない。

足（脚）とは回転機構で繋がった2つ以上のリンクで構成されたシリアルリンク機構で、二足歩行ロボットは脚を二つ持つ。世界初の二足歩行ロボットは1969年に早稲田大学の加藤一郎によって開発されたWAP-1である。1996年12月に発表されたホンダのP-2（後のASIMO）は人々に大きな衝撃を与えた。

二足歩行ロボット研究の目的/移動手段・方法の解析

二足歩行ロボットは、主に人間の活動を前提とした空間で、ロボットが支障なく移動し作業することを目的に研究されている。

また、自動車のペダル、自転車のペダル、足踏み式空気入れなど、ユーザーインタフェースとしての人間の足を前提とした機械をロボットに動作させることを目的としているケースもある。初期の二足歩行ロボットにおいては、人間の二足歩行というメカニズムを工学的な視点より研究・解明する目的で製作されたものもある。 二足歩行以外には、産業用の組立てロボットのように移動手段を持たないものや、地上（車輪、キャタピラ、蛇のような多関節構造、4脚、6脚）、水中（無人潜水艇）、空中（無人飛行機）、宇宙（無人探査機）などの移動手段がある。

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＝Boston Dynamics' amazing robots Atlas and Handle＝

https://youtu.be/uhND7Mvp3f4

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